Теорія автоматичного керування (Наконечний М.В) Рівень 1 1. На рисунку наведена структура системи автоматичного керування. Який принцип керування в ній закладений?
де X – задаючий вплив; F – збурення; y – регульована величина; Р – регулятор; ОК – об’єкт керування;.
. а) за збуренням; б) за відхиленням; в) комбінований. 2. Якому з’єднанню ланок відповідає вираз?
а) ланці, охопленій додатним зворотним зв’язком; б) паралельному; в) ланці, охопленій від’ємним зворотним зв’язком. 3. Який закон регулювання властивий статичним системам автоматичного керування? Якщо: µ(t) – регулююча величина; φ(t) – помилка регулювання; F(t) – збурюючий вплив. а)
; б)
; в)
. 4. До якого класу систем автоматичного керування відносяться системи, в яких задаюча величина змінюється за випадковим законом? а) слідкуючих систем; б) систем прямого керування; в) систем програмного керування. 5. Перехідна характеристика ланки при подачі на її вхід одиничної функції має вигляд. Знайти передаточну функцію ланки. а)
; б)
; в)
.
6. Статична характеристика тахогенератора має вигляд. Визначити його коефіцієнт передачі К.
а)
; б)
; в)
. 7. Для наведеної схеми включення елементів загальний коефіцієнт передачі між вхідною і вихідною величиною
рівний:
а)
; б)
; в)
. 8. Регулююча величина пропорційна інтегралу сигналу похибки розузгодження в: а) системах з ПД – регуляторами; б) системах з ПІД – регуляторами; в) системах з І – регуляторами. Рівень 2 1. Характеристичне рівняння системи автоматичного керування має вигляд:
Використовуючи критерій Гурвіца, записати умову стійкості системи. а)



б)



в)



2. Запишіть передаточну функцію замкненої системи, якщо передаточні функції ланок мають вигляд:


а)
б)
в)
3. Для якого з’єднання ланок побудована логарифмічна амплітудно-частотна характеристика?
а) три аперіодичні ланки; б) дві аперіодичні і одна інтегруюча ланка; в) безінерційна, інтегруюча та аперіодична ланки. 4. На рисунку наведена амплітудно-фазова характеристика ланки. Визначити тип ланки і записати її рівняння:
а) пропорційна ланка –

б) аперіодична ланка –


в) коливна ланка –


Рівень 3 1. Визначити тип еквівалентної ланки та її передаточну функцію, якщо ланка з передаточною функцією
охоплена від’ємним гнучким зворотним зв’язком з передаточною функцією
. а)
б)
в)
2. Передаточна функція замкненої системи має вигляд:
Знайти нулі і полюси передаточної функції замкненої системи. а)



б)



в)



3. За наведеною логарифмічною амплітудно-частотною характеристикою розімкненої системи визначити її передаточну функцію. Дано:







а)
б)
в)
Відповіді 1.б 2.а 3.а 4. а 5.б 6.б 7.а 8.в ІІ р. 1б 2в 3а 4б 3 рівень 1 2в 3